论文集

虽然之前讲过,看过了不少的论文,但是从来没有好好的总结在一起。有时候,一个概念可以大致的了解其意思,但是想要表达清楚易懂却很难。这篇文章,主要记录我读过的文章,并且将文章大致意思进行概述,用尽可能简单平时的语言将文章核心概念表述出来。

力反馈器学习总结

写在前面

在Vega的程序中,外力向量是提前设定好的或者是由鼠标位移产生的。为了增加真实感,加入力反馈设备,可以直接使用设备与模型进行交互。力反馈不仅可以对物体施加力,还可以把物体对设备的反力传递回来。特别是在对医学仿真器中,力反馈设备是必不可少的。
我这次使用的设备是OpenHaptics Toolkit version 3.2。它提供了3种API,QuickHaptic,Hpatic Library(HLAPI),Haptic Device(HDAPI),抽象程度递减。最上层的QuickHaptic只要简单的几句就可以实现一个力反馈实例,可以不用管OpenGL是怎么画的。Haptic Library可以实现与OpenGL的结合,一般都用这个API,也很容易上手。而Haptic Device更偏重于底层,包括力的传递,触觉范式,线程的调度等,很复杂,所以在实际的编程中仅仅使用其中很少的一些函数。

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