刚体运动仿真

本文是对刚体运动仿真的一个总结。
第一部分,讲一下刚体在无约束状态下的运动,刚体在外力的作用下该如何运动。
第二部分,讲一下考虑了碰撞检测(约束)的刚体运动。进行碰撞检测是为了不让两个刚体进行交叉,有约束的刚体运动最重要的就是计算接触力(Contact Force),一旦接触力计算出来,就可以当做无约束刚体运动来计算。

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