本文使用matlab实现了一个简单的PBD场景：双摆系统，代码（加上注释）不超过100行。

舒尔补是解方程经常用到的一个概念，这里做一下小小的总结。

根据高斯最小二乘约束法则，我再一次推演一下PBD, 推演过程中所有向量都是列向量，梯度的求解也是列优先。

这一篇讲一讲怎么将Strain作为Constraint放到XPBD的框架里。

自从去年实验室举办VR论坛以来听了好多次，但只是当时记录在了笔记本上。以后我打算记录到我的Blog里面，归个档也好没事儿来看看。

如题

游戏循环是游戏最核心的部分，所以翻译了一篇很好的讲游戏循环的文章。探讨了四种处理FPS和游戏更新的方式，然后分析了在不同配置硬件上的表现。

积分方法的一点笔记

总结一下在项目中经常会用到的调试技巧，有些真是相见恨晚啊。

也许Position Based Dynamics (PBD) 刚开始看的时候感觉很简单，但是它其实具有深刻的物理含义，而且在游戏当中应用的非常非常广泛。学习了那么久，该总结一下了。